La palabra nudo proviene del latín nodos, que significa "unir juntos". Según la leyenda, muchos cientos de años atrás, Og, el Hijo del fuego, o alguno de sus antepasados, ató el primer nudo. Ningún historiador estuvo presente cuando este antepasado nuestro descubrió que torciendo los extremos de una enredadera o un mimbre, podía usarlo para unir o para amarrar. Sin duda el nudo que este hombre ató fue el nudo Simple, Cote o Media Malla de hoy. Este principio estaba solamente a un corto paso de la invención de un segundo nudo fundamental, el nudo comunmente llamado Ocho. Pasados nuestros antecesores, el nudo Simple y el Ocho, fueron usados por los indios americanos para atar la tira con que amarraban las cabezas de piedra al mango de sus martillos, hachas y flechas.

A medida que pasaron los años y el conocimiento del hombre y su inteligencia se fue expandiendo, sus necesidades e ideas crecieron gradualmente más complejas. Al aprender a tejer, construir y sembrar fue creando nuevos nudos para hacer trabajos más complicados. Probablemente el nudo Llano o Rizo fue uno de los primeros de estos, seguido por el nudo usado para tejer redes o para añadir dos sogas.

Con el progreso de la civilización en África, Asia y América del Sur, comenzó a descubrirse el mayor y mejor uso de los nudos. Los egipcios que navgaban por el Nilo eran expertos atando nudos, y los usaban, por ejemplo, en las sogas que sujetaban las puertas de las tumbas de los faraones y de los nobles; además, el nudo Llano o Rizo era un motivo de decoración muy popular en las joyas egipcias de hace 5.000 años. De manera similar, los incas del Perú desarrollarón un sistema de nudos muy complicado, que coincidió cronológicamente con el de los egipcios. En China, la civilización más antigua, los nudos se habían estado usando desde tiempos muy remotos. Los chinos desarrollaron un método de contar con la ayuda de una cuerda. Hoy en día los pastores de ovejas en las lejanas tierras de China y Perú usan un sistema similar para contar sus ovejas por medio de una cuerda llena de nudos.

Muchos de nuestros nudos fueron usados por los griegos y romanos, y su forma ha sido preservada en joyas y esculturas. De los griegos nos llegan leyendas acerca del tema, como la del nudo gordiano, según la cual un campesino de Gordión (actual Anatolia) llamado Gordias llevaba sus bueyes atados al yugo con unas cuerdas anudadas de modo tan complicado que era imposible desatarlas. Éste hombre cumplió un augurio que promulgaba el hecho de que el futuro rey de Frigia vendría por la Puerta del Este acompañado de un cuervo que se posaría en su carro. Según las tradiciones, quien consiguiera desatar el nudo gordiano podría conquistar Oriente.

Cuando Alejandro Magno se dirigía a conquistar el Imperio persa, tras atravesar el Helesponto, tomó Frigia, donde se enfrentó al reto de desatar el nudo. Solucionó el problema cortando el nudo con su espada. Esa noche hubo una tormenta de rayos, simbolizando, según Alejandro, que Zeus estaba de acuerdo con la solución, y dijo: «es lo mismo cortarlo que desatarlo». Efectivamente, Alejandro conquistó Oriente.

Para los griegos y los romanos, ciertos nudos podían traer buena o mala suerte. En tiempos medievales los brujos y hechiceros realizaban conjuros con brazaletes hechos de nudos, que a posteriori eran vendidos. Estos brazaletes podían traer bien o mal al que los usaba, controlaban el tiempo o podían mejorar la salud de aquellos que sabían atar esos nudos.

La influencia de tales supersticiones ha llegado hasta nuestros días. Por ejemplo, en los primeros días de los mariners, el nudo que ataban en las pañoletas alrededor del cuello era símbolo de buena suerte. Aunque su significado ha sido olvidado, el mismo nudo se usa hoy día para hacer el lazo de corbata.

A pesar de que la historia nos cuenta que cuanto más difícil es deshacer un nudo, mejor es éste, hoy día es generalmente aceptado que un nudo debe tener varias cualidades, entre las que destacan: sencillez en su manufactura, estético y limpio, no deberá poder deshacerse por sí solo, no deberá ser corredizo y tendrá que ser fácil de deshacer.